中国和非洲相距万里，远隔重洋，但中国和非洲之间的友好交往却渊源流长，有几千年的悠久历史。
    早在公元前二世纪，中国的汉朝和非洲已开始相互了解，间接地交换各自的特产珍品。据说公元前一世纪时埃及女皇克里奥帕特拉所穿的御衣是用中国的丝织成的。自从汉朝张骞通西域开辟了“丝绸之路”，中国的黄金、丝绸就远销到地中海南岸。中国的唐朝不仅与当时统治非洲北部的阿拉伯帝国开始正式直接交往，而且已有中国人踏上撒哈拉沙漠以南的非洲土地。非洲黑人的形象也开始出现唐朝的文化艺术之中，当时中国文人墨客笔下的非洲黑人都是技艺非凡、勇敢机智并具有侠义心肠的人，甚至敦煌壁画也描绘了非洲黑人的形象。唐代与非洲北部和非洲东海岸进行了较多的物资交流，唐代的青白瓷器和钱币在埃及、肯尼亚、桑给巴尔等地多有发现。宋朝航海业的发达使中非的人员和物产交流进一步发展，中国的产品不仅大量出现在非洲的北部和东部沿海，而且还深入到津巴布韦等非洲内陆地带。宋代还出版了《诸蕃志》、《岭外代答》等记载了非洲风土人情和地志物产的书籍。
    中国元朝与非洲的直接交往不断增加。元世祖曾遣使臣到马达加斯加“采访异闻”，中国著名的旅游大家汪大渊也足至桑给巴尔。中世纪世界四大旅行家之一、摩洛哥人拔图塔也曾访问中国南方的泉州、杭州和广州等城市。我国元朝地理学家朱思本早在１４世纪就在地图上把非洲大陆标绘成一个向南伸展的三角形，而欧洲人到１５世纪初对非洲大陆的走向仍模糊不清。已故英国科学家李约瑟在《中国科学技术史》中称赞朱思本的非洲图是一项“杰出成就”。
    明代是中非古代交往历史上最重要的时期，友好关系已发展到双方官方代表相互访问。我国明代著名航海家郑和几次率领由数十艘大船组成的船队，携带大量金银缎匹和瓷器宝钞，代表中国政府访问了现今索马里和肯尼亚一带的东非港口。索马里北部一个名为“郑和屯”的村落就是为纪念郑和访问而命名的。好几个非洲国家也曾先后派使者到中国访问。东非麻林国（位于现肯尼亚境内）国王哇来访问中国抵达福州时去世，被安葬在福建闽县，中国皇帝赠给他以康靖的谥号。麻林国在１４１５年还直接遣使送来了一头被中国人叫作麒麟的长颈鹿。它长期以来作为祥瑞的象征成为中国诗人和画家吟咏作画的题材。明朝从非洲输入了象牙、犀角、琥珀等珍贵产品和鸵鸟、斑马、长颈鹿等珍禽异兽，中国的特产锦缎、丝绸、瓷器和漆器等珍品也不断流向非洲。
    １５世纪西方殖民者开始侵入非洲，把非洲推入历史上最黑暗的殖民统治时期。殖民主义者对非洲的征服和瓜分，迫使中非友好往来不得不停顿下来。中国在１９世纪沦为一个半殖民地国家后，中非人民不但被殖民主义和帝国主义剥夺了互相交往的权利，而且一同遭受西方垄断资本集团的奴役和剥削。１９世纪８０年代后，西方列强把成千上万的中国人强迫运到非洲修铁路、开矿山、事农耕，西非达喀尔铁路、刚果铁路、南非的兰德金矿等都渗透着大批华工的血汗。相同的不幸遭遇把中非人民紧紧地连结在一起。
    随着新中国的诞生和非洲国家相继独立，中国和非洲各国人民在互相支持中成为患难与共的朋友。中非友好合作关系也经历了半个多世纪的风雨考验，得到全面的发展和巩固。
    在非洲人民争取民族独立时期，中国坚定地站在非洲人民一边，全力支持非洲各国人民反帝反殖、争取民族独立的正义斗争，并在道义和物质上给予支持，为他们争取民族解放和独立做出了贡献。
    非洲国家与中国在国际事务上密切合作。在恢复中国在联合国中的合法席位、挫败“中国人权状况”反华议案和“台湾参与联合国提案”、支持中国加入世贸组织和中国申办奥运会等一系列重大问题上，非洲绝大多数国家都给予中国有力的支持。中国也积极关注和支持非洲和平与发展问题，支持非洲国家成立非洲联盟和实施“非洲发展新伙伴计划”，并积极参与联合国在非洲的维和行动。
    中国人民在并不富裕的情况下，努力帮助非洲国家兴建工厂、农场、水利、能源、交通、电信和文教卫生等各类经济和社会基础设施，被非洲人民誉为“自由之路”的坦赞铁路是中国最大的援非工程。自１９６３年向阿尔及利亚派出第一支医疗队以来，中国已向非洲４３个国家派遣了医务人员。长期以来，中国政府在力所能及的情况下帮助非洲国家建设了８００个成套项目，其范围涉及农场、工厂、医院、学校、电站、政府办公大楼、体育场、铁路等基础设施。
    截至２００３年１２月，中国已与４６个非洲国家建立外交关系，与２４个非洲国家建立了外交部间政治磋商机制。